01、安川機器人系統備份

機器人在進行維修前確認完系統狀態后，進行系統備份。（備份體現當前機器人信息）

02、做好參考點

安裝夾具時方便對位置

03、機器人U軸手臂拆裝

確認機器人U軸型號，拆下法蘭盤上的夾具，卸下四軸電機線纜，夾具上的氣管，把管線包從手臂中抽離，再松下U軸手臂連桿，把手臂從U軸上再拆分，把新的手臂裝上三軸本體上，先把管線包從手臂內穿過，鎖緊螺絲，套上連桿，再裝上U軸，把電機線纜，氣管接好，再裝上夾具

04、更換本體油脂

拆除U軸連桿時會有油脂減少，所以要進行油脂添加

05、機器人程序運動測試

對有偏差的程序進行微調，以滿足生產要求。

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