近年來，制造業一直致力于減少設備停機，提高產能利用率，以追求生產效率。為實現這一目標，需要用符合安全標準的 設備開展生產，保護作業人員，防止其陷入危險之中。搭載運動安全功能的1S系列伺服，可實現人員、設備與產品的全方 位安全控制。可防止作業人員暴露在危險之中，同時還能減少設備停機時間，將產生的廢品控制在***少數量。另外，配線 簡潔，在1S系列理念的**下得到了進一步升級，可兼顧運動控制和安全控制，為提高生產效率做出貢獻。

通過綜合編程和測試， 減少工時

• 自動I/F變量定義

• 運動安全功能塊

• 圖形化GUI 

• 綜合數據跟蹤

提高設備的產能利用率

• 要取出倒下的工件，需要停止設備，導致生產停止。

• 利用Safety-Limited-Speed功能，可以在安全運行設備的同時，解除異常狀態。 

• 無縫切換安全速度與正常速度。

• 更換薄膜時，需要采用點動或低速運行，由作業人員將薄膜放置到各卷筒上，工序切換復雜，花費時間。

• 利用Safety-Limited-Speed功能，能夠以安全速度轉動卷筒，同時放置薄膜。利用Safe Direction功能，可以監視薄膜的進給方向，順暢地實現工序切換。

• 在堆高車運行過程中，如果有作業人員侵入，堆高車會停止。

• 一旦有作業人員接近，利用Safely-Limited Speed功能， 堆高車可繼續以安全速度運行，無需停止。

• 如果作業人員過于靠近，可利用Safe Brake Control功能，安全地停止堆高車。

• 如果在包裝過程中發生緊急停機，多個馬達的同步將被解除，會導致薄膜卡住，產生廢品，而且需要時間重新啟動。

• 即使在包裝過程中發生緊急停機，馬達也可保持同步， 并減速停止。避免薄膜卡住。

•  將運動、邏輯、安全、驅動、圖像傳感器乃至HMI的支持功能都整合在1個軟件中

• 基于公開的國際程序標準IEC 61131-3（以及JIS B 3503）

• 基于PLCopen的運動控制、安全功能模塊 

• 可支持由含有變量的命令句構成梯形語言、ST語言以及功能模塊編程

• 配置有可簡單設定復雜運動控制的CAM編輯器 

• 數據庫連接功能塊

• 一種可在機器自動化控制器NJ/NX系列的程序中使用的軟件功能組件庫。 還備有示例程序和HMI畫面示例。

請從歐姆龍公司的Web地址下載后，安裝到Sysmac Studio中使用。 

http://www.fa.omron.com.cn

將NX系列安全網絡控制器和NX/NJ系列機器自動化控制器連接后，可同時使用 EtherNet/IP＋CIP Safety和EtherCAT＋FSoE。

• 將邏輯控制、運動控制整合在1個控制器中 

• 控制軸數：2～256軸。 可根據規模大小選擇CPU單元

• 基于IEC 61131-3（及JIS B 3503）

• 基于PLCopen的運動控制、安全功能模塊

• 具有配置機器人控制功能或數據庫連接功能的機型

• 標準配置EtherCAT及EtherNet/IP端口

• 旋轉馬達用伺服驅動器 

• 馬達功率：***大3kW

• 無電池ABS編碼器 

• 高度的安全功能：STO/SS1/SS2/SOS/SLS/ SLP/SDI/SBC

• 1條電纜即可應對動力、編碼器、制動器

• •旋轉馬達用伺服驅動器 

• 馬達功率：***大15kW

• 無電池ABS編碼器

• 安全功能：STO

• 旋轉馬達用／直線馬達用伺服驅動器

• 旋轉馬達功率：***大15kW 

• 直線馬達：***大推力2100N

• 安全功能：STO功能（僅限安全輸入信號）

• 標配全閉環控制

Sysmac是歐姆龍株式會社生產的FA設備產品在日本及其他國家的商標或注冊商標。
Windows、SQL Server是美國Microsoft Corporation在美國、日本及其他國家的注冊商標或商標。
EtherCAT^®及Safety over EtherCAT^®是注冊商標，該注冊商標以及相關知識產權已取得Beckhoff Automation GmbH（德國）的許可。
EtherNet/IP^TM、CIP Safety^TM是ODVA的商標。
其他記載的公司名稱及產品名稱等，都是各相應公司的注冊商標或商標。
本產品目錄中使用的產品照片及圖片包含示意圖像，有時可能與實物不同。
所有截屏的使用都已取得微軟公司的許可。
包括按照Shutterstock.com的許可協議使用的圖像。
 

AC伺服驅動器 EtherCAT通信內置型 [1S系列 支持安全功能]

規格

一般規格

項目			規格
使用環境的溫度、濕度			0～55℃、 90%RH以下(無結露)
保存環境的溫度、濕度			-20～+65℃、 90%RH以下(無結露)
使用、保存環境的空氣要求			無腐蝕性氣體等
使用高度			海拔1000m以下
耐振動			10～60Hz、加速度5.88m/s2以下(在共振點不可連續使用)
絕緣電阻			電源端子/動力端子與PE之間0.5MΩ以上(DC500V)
耐電壓			電源端子/動力端子與PE之間AC1500V 1分鐘(50/60Hz)
保護構造			IP20(安裝在保護等級為IP54的柜內)
國際標準	EU指令	EMC指令	EN 61800-3 second environment、 C3 category(EN 61000-6-7; Functional Safety)
		低電壓指令	EN61800-5-1
		機械指令	EN ISO 13849-1、 EN61508、 EN62061、 EN61800-5-2
	UL標準		UL61800-5-1
	CSA標準		CSA C22.2 No.274
	韓國電波法(KC)		適用
	澳大利亞標識要求(RCM)		適用
	EAC標準		適用
	SEMI標準		可用于瞬停基準 (無負荷時)
	船舶標準 (NK/LR)		不適用

注1. 上述項目根據單獨評估試驗得出的結論。復合條件下除外。

2. 實施伺服驅動器的MEGA測試（絕緣電阻測量）時，請斷開全部伺服驅動器后再進行。如果在連接狀態進行MEGA測試，可能會導致伺服驅動器故障。

此外，切勿進行伺服驅動器的耐電壓試驗。否則可能會損傷內部元件。 

機械指令詳情如下：

基于安全輸入信號的STO功能：EN ISO13849-1（Cat3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2（SIL3）

基于EtherCAT通信的安全功能：EN ISO 13849-1（STO/SS1/SBC: Cat.3 PLe, SS2/SLS/SDI/SOS/SLP: Cat.3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2

性能規格

AC200V輸入型

伺服驅動器型號 (R88D-)			1SAN02H-ECT	1SAN04H-ECT	1SAN08H-ECT
項目			200W	400W	750W
輸入	主回路	電源電壓	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">單相及三相AC200～240V(170～252V)*1
		頻率	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">50/60Hz(47.5～63Hz)*1
	控制回路	電源電壓	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24V(21.6～26.4V)
		消耗電流 *2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">700mA
	額定電流[Arms] (主回路電源電壓： AC240V時)	單相	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.3
		三相	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4
輸出	額定電流[Arms]		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.6
	***大電流[Arms]		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">16.9
發熱量[W]		主回路	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">17	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">25	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">42
		控制回路	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.5
適用伺服馬達額定輸出[W]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">200	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">400	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">750
3000r/min馬達 (R88M-)		無電池20位 ABS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM20030T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM40030T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM75030T
瞬斷保持時間 (主回路電源電壓：AC200V時)			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10ms(負荷條件：額定輸出時)*4
重量[kg]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.6

伺服驅動器型號 (R88D-)			1SAN10H-ECT	1SAN15H-ECT	1SAN20H-ECT	1SAN30H-ECT
項目			1kW	1.5kW	2kW	3kW
輸入	主回路	電源電壓	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">三相 AC200～240V (170～252V)*1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">單相及三相 AC200～240V (170～252V)*1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">三相AC200～240V(170～252V)*1
		頻率	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">50/60Hz(47.5～63Hz)*1
	控制回路	電源電壓	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24V(21.6～26.4V)
		消耗電流 *2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">700mA	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000mA
	額定電流[Arms] (主回路電源電壓： AC240V時)	單相	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">15.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-
		三相	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">13	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">15.9
輸出	額定電流[Arms]		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">16.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.3
	***大電流[Arms]		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">16.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">41	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">54.7
發熱量[W]		主回路 *3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">49	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">88	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">140	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">150
		控制回路	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4
適用伺服馬達額定輸出[W]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
3000r/min馬達 (R88M-)		無電池20位 ABS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL1K030T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL1K530T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL2K030T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL2K630T
1500r/min馬達 (R88M-)		無電池20位 ABS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM1K515T	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM2K715T
瞬斷保持時間 (主回路電源電壓：AC200V時)			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10ms(負荷條件：額定輸出時)*4
重量[kg]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2

*1. 括號外的值表示額定值，括號內的值表示容許變動范圍。

*2. 請考慮上述消耗電流的電流值后選擇直流電源。

由于產品銘牌上印有的額定電流值是1S系列申請UL/低電壓指令的條件，因此為各產品選擇直流電源時，無需考慮該值。

*3. 為應用伺服馬達的發熱量的***大值。

各應用伺服馬達的發熱量的詳情，請參見第14頁的“伺服驅動器、伺服馬達與主回路發熱量的關系”。

*4. 主回路的瞬斷保持時間。請使用滿足以下條件的直流電源作為控制電源，確保在瞬斷時能保持控制回路的電源。

采用強化絕緣或二次絕緣，輸出保持時間為10ms以上

AC400V輸入型

AC400V輸入型AC400V三相電源，請使用實施了中性點接地的電源。

伺服驅動器型號 (R88D-)			1SAN10F-ECT	1SAN15F-ECT	1SAN20F-ECT	1SAN30F-ECT
項目			1kW	1.5kW	2kW	3kW
輸入	主回路	電源電壓	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">三相 AC380～480V(323～504V)*1
		頻率	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">50/60Hz(47.5～63Hz)*1
	控制回路	電源電壓	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24V(21.6～26.4V)
		消耗電流 *2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000mA
	額定電流[Arms] (主回路電源電壓： AC480V時)	三相	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.4
輸出		額定電流[Arms]	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11.3
		***大電流[Arms]	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.3
發熱量[W]		主回路 *3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">56	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">81	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">120	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">150
		控制回路	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">22.4
適用伺服馬達額定輸出[W]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
3000r/min馬達 (R88M-)		無電池20位 ABS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL75030C 1AL1K030C	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL1K530C	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL2K030C	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AL3K030C
1500r/min馬達 (R88M-)		無電池20位 ABS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM1K515C	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1AM3K015C
瞬斷保持時間 (主回路電源電壓：AC400V時)			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10ms(負荷條件：額定輸出時)*4
重量[kg]			important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2

*1. 括號外的值表示額定值，括號內的值表示容許變動范圍。

*2. 請考慮上述消耗電流的電流值后選擇直流電源。

由于產品銘牌上印有的額定電流值是1S系列伺服驅動器Advance型申請UL/低電壓指令的條件，因此為各產品選擇直流電源時，無需考慮該值。

*3. 為應用伺服馬達的發熱量的***大值。

各應用伺服馬達的發熱量的詳情，請參見第14頁的“伺服驅動器、伺服馬達與主回路發熱量的關系”。

*4. 主回路的瞬斷保持時間。請使用滿足以下條件的直流電源作為控制電源，確保在瞬斷時能保持控制回路的電源。

采用強化絕緣或二次絕緣，輸出保持時間為10ms以上

伺服驅動器、伺服馬達與主回路發熱量的關系

伺服驅動器型號	伺服馬達型號		主回路發熱量[W]
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN15H-ECT	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL1K530T-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">88
	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AM1K515T-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">69
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN30H-ECT	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL2K630T-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">150
	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AM2K715T-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">150
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN10F-ECT	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL75030C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">55
	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL1K030C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">56
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN15F-ECT	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL1K530C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">81
	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AM1K515C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">52
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN30F-ECT	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AL3K030C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">150
	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88M-1AM3K015C-口		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">140

安全功能概要

安全功能說明

功能	內容
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全扭矩關斷 Safe torque off (STO)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">斷開馬達電流，使馬達停止。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全停止1 Safe stop 1 (SS1)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">接收到安全控制器的指令后，控制馬達減速停止后轉入STO。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全停止2 Safe stop 2 (SS2)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">接收到安全控制器的指令后，控制馬達減速停止后轉入SOS。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全操作停止 Safe operating stop (SOS)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">馬達停止后持續供應電力，監控馬達保持當前位置。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全限制速度 Safely-limited speed (SLS)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">對安全當前馬達速度進行監視。如果超過設定值，將啟動STO。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全限制位置 Safely-limited position (SLP)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">監視馬達在設定的范圍內運行，如果超過設定值，將啟動STO。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全方向 Safe direction (SDI)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">對馬達的運行方向進行監視。如果馬達向禁止旋轉的方向旋轉，將啟動STO。
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全制動控制 Safe brake control (SBC)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">保持制動專用的安全輸出功能。還可將STO、SS1功能和制動動作聯動。

伺服驅動器具備以下2種STO功能。請根據安全機器配置，使用一種或兩種功能。

• 基于安全輸入信號的STO功能

• 基于EtherCAT通信的STO功能

只使用基于安全輸入信號的STO功能時，無需進行EtherCAT網絡相關的設定。

各安全功能可實現的***高安全等級如下所示。

功能	可實現的安全等級	功能	可實現的安全等級
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">STO	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SLS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe *1
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SS1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SLP	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe *2
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SS2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SDI	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe *1
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SOS	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe *１	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SBC	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">SIL3/PLe *3

*1. 可實現的安全等級因使用的基本控制不同而變化。
*2. 可實現的安全等級因使用的安全原點定位方法和SOPT輸入設備等不同而變化。
*3. 可實現的安全等級因構建的制動配置不同而變化。
詳情請參考“AC伺服馬達／驅動器 1S系列 EtherCAT®通信內置型支持安全功能用戶手冊（手冊編號：SBCE-CN5-438） ”。

安全系統的構建

要使裝置處于安全的狀態，需要利用安全控制器、標準控制器、安全伺服驅動器進行聯合控制。
各設備的主要作用如下所示。

設備	主要作用
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全控制器	• 安全輸入輸出的監視
	• 向標準控制器通知安全輸入輸出的狀態
	• 向伺服驅動器發出執行/中斷安全功能的指令
	• 向伺服驅動器發出解除安全功能異常的指令
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">標準控制器	• 向伺服驅動器發出伺服ON/OFF或解除異常的指令 • 想伺服驅動器發出位置、速度、扭矩相關的指令
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">伺服驅動器	• 根據標準控制器發出的指令，控制伺服ON/OFF或解除異常
	• 根據標準控制器發出的指令，控制馬達
	• 根據安全控制器發出的指令，執行/中斷安全功能
	• 根據安全控制器發出的指令，解除安全功能的異常
	• 發生異常時，停止馬達

控制流程如下。
1.有人進入禁止入內的區域時，或有人想要接觸裝置的危險部位時，以及為了確認裝置和產品的狀態、進行維護或材料補充而有人靠近裝置時，安全控制器將通過安全傳感器或安全開關檢測其狀態。
2.安全控制器向標準控制器通知檢測到的信息。
3.標準控制器向安全伺服驅動器發出減速或停止指令。同時，安全控制器向安全伺服驅動器發出指令，指定要使用的安全功能并執行。
4.安全伺服驅動器執行來自兩個控制器的指令。

因此，安全控制器和標準控制器需要根據開關、傳感器、裝置的狀態，在合適的時間點向伺服驅動器發出指令，還需要相應的程序。由于兩個控制器是聯動運行的，因此需要在考慮以下時間的基礎上，編寫各自的程序。如果未經考慮就運行，將發生STO或超過監視限制值的異常（錯誤顯示No.71.03）。

• 安全功能運行之前的時間

“安全控制器發出安全功能指令之前的時間＋安全功能的執行等待時間”。

• 安全功能的執行等待時間

從安全伺服驅動器接收到安全功能的指令，到開始STO或監為止的時間。

詳情請參考“AC伺服馬達／驅動器 1S系列 EtherCAT®通信內置型 支持安全功能 用戶手冊（手冊編號：SBCE-CN5-438） ”。

下面以使用SLS功能時為例，介紹控制的流程。

請點擊此處，查看大圖。

安全系統構成設備	經典型號
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">標準控制器	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">NX701
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">EtherCAT耦合器單元	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">NX-ECC201 NX-ECC202
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全控制器	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">NX-SL3300 NX-SL3500
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">安全數字輸入單元	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">NX-SIH400
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">電磁鎖安全鑰匙選擇器開關	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">A22LK
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">伺服驅動器	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">R88D-1SAN

*1. 利用安全鑰匙選擇器開關和安全控制器，在維護等時，檢測靠近裝置的人員。

*2. 標準控制器將參考安全控制器的信息，確認是否已切換至維護模式。此時，應創建使裝置立即減速的指令，并向伺服驅動器發出指令。

*3. 安全控制器將向伺服驅動器發出啟動SLS的指令。

*4. 伺服驅動器將按照標準控制器發出的指令，執行馬達的減速控制。同時，在接收到安全控制器發出的啟動SLS的指令后，運行SLS功能。

EtherCAT通信規格

項目	規格
通信標準	IEC 61158 Type12、 IEC 61800-7 CiA 402驅動器描述文件
物理層	100BASE-TX(IEEE802.3)
連接器	RJ452(有屏蔽作用) ECAT IN：EtherCAT輸入 ECAT OUT：EtherCAT輸出
通信介質	推薦使用Ethernet5類(100BASE-TX)以上的雙絞線(與鋁帶組合的雙重屏蔽)
通信距離	節點間距100m以內
過程數據	固定PDO映像 (Fixed PDO mapping) 可變PDO映像 (Variable PDO mapping)
郵箱 (CoE)	緊急提示信息、 SDO請求、 SDO響應、 SDO信息
同步模式與通信周期	DC Mode(Synchronous with Sync0 Event) 通信周期：125μs、 250μs、 500μs、 750μs、 1～10ms(0.25ms間隔) Free Run Mode
LED顯示	ECAT-L/A IN(Link/Activity IN)×1 ECAT-L/A OUT(Link/Activity OUT)×1 ECAT-RUN×1 ECAT-ERR×1
CiA402驅動器描述文件	• Cyclic synchronous position mode(循環同步位置模式) • Cyclic synchronous velocity mode(循環同步速度模式) • Cyclic synchronous torque mode(循環同步扭矩模式) • Profile position mode(描述文件位置模式) • Profile velocity mode(描述文件速度模式) • Homing mode(原點回歸模式) • Touch probe function(外部鎖定功能) • Torque limit function(扭矩限制功能)

版本信息

1S系列伺服驅動器通信內置Advance型的單元版本與Sysmac Studio的對應版本如下所示。

單元版本	Sysmac Studio的對應版本
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">Ver.1.0*	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">Ver.1.27或更高

* 使用Ver.1.44或者更高版本的Sysmac Studio時，可支持環網功能。

AC伺服馬達 [1S系列 支持安全功能]

規格

一般規格

項目			規格
使用環境的溫度、濕度			0～40℃ 20～90%RH(無結露)
保存環境的溫度、濕度			-20～+65℃ 20～90%RH(無結露)
使用、保存環境的空氣要求			無腐蝕性氣體等
耐振動 *			加速度49m/s2 馬達停止時24.5m/s2以下X、 Y、 Z方向
耐沖擊			加速度98m/s2以下X、 Y、 Z方向3次
絕緣電阻			動力端子與FG之間10MΩ以上(DC500V兆歐表)
耐電壓			動力端子與FG之間AC1500V 1分鐘 (電壓200V) 動力端子與FG之間AC1800V 1分鐘 (電壓400V) 制動端子與FG之間AC1000V 1分鐘
絕緣等級			F類
保護構造			IP67(軸貫通部、連接器連接針部除外)
國際標準	EU指令	低電壓指令	EN60034-1/-5
	UL標準		UL1004-1/-6
	CSA標準		CSA C22.2 ***00(根據cUR)

*機械共振有時會導致振幅增大，因此請***大使用到規格值的80％。

注1. 使用電纜時請勿使其浸泡在油、水中。

   2. 注意請勿在電纜開口部分、連接部分彎曲、或使之受到自重壓迫等外力作用。

編碼器規格

項目	規格
編碼器方式	光學式無電池***值編碼器
每圈分辨率	20位
多圈旋轉量保持	12位
輸出信號	串行通信
輸出接口	RS485標準

注. ***值編碼器也可作為增量編碼器使用。詳情請參考“AC伺服馬達／驅動器1S系列EtherCAT®通信內置型支持安全功能用戶手冊（手冊編號：SBCE-CN5-438）”。

性能規格

3000r/min馬達

型號(R88M-) 項目                                                                           單位					AC200V
					1AM20030T	1AM40030T	1AM75030T
額定輸出 *1 *2				W	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">200	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">400	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">750
額定扭矩 *1 *2				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.637	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.27	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.39
額定轉速 *1 *2				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
***大轉速				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6000
瞬時***大扭矩 *1 *3				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.2 *4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.5 *4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.4 *4
額定電流 *1 *2				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.6
瞬時***大電流 *1				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">16.9
旋轉慣量			無制動	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.224	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.446	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.825
			帶制動	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.284	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.506	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.075
適用負荷慣量				× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19.4
扭矩常數 *1				N·m/A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.48	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.56	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.59
功率比 *1 *5				kW/s	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">18.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">36.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">31.3
機械時間常數 *5				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.79	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.66
電氣時間常數				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3.3
容許徑向負荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">245	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">245	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490
容許軸向負荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">88	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">88	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">196
重量		無制動		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3.2
		帶制動		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.1
散熱板尺寸(材質)				mm	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">250×250×t6(鋁)
制動器 規格 *7	勵磁電壓 *8			V	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24±10%
	消耗電流(20℃時)			A	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.32	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.32	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.37
	靜摩擦扭矩			N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.37以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.37以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.55以上
	吸引時間			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">40以下
	釋放時間 *9			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">20以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">20以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">35以下
	齒隙			º	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.2以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.2以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下
	容許制動做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">250
	容許總做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">250000
	容許角加速度			rad/s2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10000以下
	制動器壽命(加減速)			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000萬次以上
	制動壽命 (ON/OFF)、 B10d			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100萬次以上
	絕緣等級			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">F類

帶油封會增加摩擦扭矩，因此額定值下降如下。

型號(R88M-) 項目 單位		1AM20030T-O/-OS2/-BO/-BOS2	1AM40030T-O/-OS2/-BO/-BOS2	1AM75030T-O/-OS2/-BO/-BOS2
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">額定值下降率	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">%	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">95	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">80	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">90
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">額定輸出	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">Ｗ	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">190	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">320	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">675
important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">額定電流	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2

型號(R88M-)       項目                                                                                             單位					AC200V
					1AL1K030T	1AL1K530T	1AL2K030T	1AL2K630T
額定輸出 *1 *2				W	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2600
額定扭矩 *1 *2				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3.18	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.77	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.37	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.28
額定轉速 *1 *2				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
***大轉速				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5000
瞬時***大扭矩 *1 *3				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.55	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">24.8
額定電流 *1 *2				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">12.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.8
瞬時***大電流 *1				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">16.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">41	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">47.3
旋轉慣量			無制動	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.105	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.105	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.405	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.813
			帶制動	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.555	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.555	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.855	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.313
適用負荷慣量				× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">35.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">47.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">118
扭矩常數 *1				N·m/A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.67	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.56	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.62
功率比 *1 *5				kW/s	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">48	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">108	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">169	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">101
機械時間常數 *5				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.47
電氣時間常數				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.4	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11
容許徑向負荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490
容許軸向負荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">196
重量		無制動		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11.5
		帶制動		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">13.5
散熱板尺寸(材質)				mm	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">400×400×t20(鋁)		important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">470×470×t20(鋁)
制動器 規格 *7	勵磁電壓 *8			V	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24±10%
	消耗電流(20℃時)			A	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.66
	靜摩擦扭矩			N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">12以上
	吸引時間			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下
	釋放時間 *9			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下
	齒隙			º	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">0.8以下
	容許制動做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000
	容許總做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000000
	容許角加速度			rad/s2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10000以下
	制動器壽命(加減速)			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000萬次以上
	制動壽命 (ON/OFF)、 B10d			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100萬次以上
	絕緣等級			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">F類

型號(R88M-) 項目 單位					AC400V
					1AL75030C	1AL1K030C	1AL1K530C
額定輸出 *1 *2				W	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">750	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1500
額定扭矩 *1 *2				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.39	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3.18	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.77
額定轉速 *1 *2				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
***大轉速				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5000
瞬時***大扭矩 *1 *3				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.16	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.55	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.3
額定電流 *1 *2				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.5
瞬時***大電流 *1				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">14.1
旋轉慣量			無制動	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.305	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.105	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.105
			帶制動	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.755	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.555	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.555
適用負荷慣量				× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">38.6	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">35.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">47.6
扭矩常數 *1				N·m/A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.91	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.17	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.17
功率比 *1 *5				kW/s	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">44	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">48	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">108
機械時間常數 *5				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.58
電氣時間常數				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.9
容許徑向負荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490
容許軸向負荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">196
重量		無制動		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">4.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.8
		帶制動		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5.9	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.5
散熱板尺寸(材質)				mm	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">305×305×t20(鋁)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">400×400×t20(鋁)
制動器 規格 *7	勵磁電壓 *8			V	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24±10%
	消耗電流(20℃時)			A	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7
	靜摩擦扭矩			N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上
	吸引時間			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下
	釋放時間 *9			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下
	齒隙			º	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下
	容許制動做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500
	容許總做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000
	容許角加速度			rad/s2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10000以下
	制動器壽命(加減速)			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000萬次以上
	制動壽命 (ON/OFF)、 B10d			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100萬次以上
	絕緣等級			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">F類

型號(R88M-) 項目 單位					AC400V
					1AL2K030C	1AL3K030C
額定輸出 *1 *2				W	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
額定扭矩 *1 *2				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.37	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.55
額定轉速 *1 *2				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000
***大轉速				r/min	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">5000
瞬時***大扭矩 *1 *3				N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19.1	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">28.7
額定電流 *1 *2				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.7
瞬時***大電流 *1				A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">19.8	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">27.7
旋轉慣量			無制動	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.405	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.813
			帶制動	× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">2.855	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">7.313
適用負荷慣量				× 10-4kg·m2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">60.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">118
扭矩常數 *1				N·m/A(rms)	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.15	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.23
功率比 *1 *5				kW/s	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">169	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">134
機械時間常數 *5				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.52	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.49
電氣時間常數				ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.3	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11
容許徑向負荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">490
容許軸向負荷 *6				N	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">196
重量		無制動		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">6.5	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">11.5
		帶制動		kg	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">8.2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">13.5
散熱板尺寸(材質)				mm	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">470×470×t20(鋁)
制動器 規格 *7	勵磁電壓 *8			V	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">DC24±10%
	消耗電流(20℃時)			A	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.7	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">.66
	靜摩擦扭矩			N·m	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">9.3以上	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">12以上
	吸引時間			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100以下
	釋放時間 *9			ms	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">30以下
	齒隙			º	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1.0以下	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">0.8以下
	容許制動做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">500	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000
	容許總做功			J	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">900000	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">3000000
	容許角加速度			rad/s2	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">10000以下
	制動器壽命(加減速)			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">1000萬次以上
	制動壽命 (ON/OFF)、 B10d			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">100萬次以上
	絕緣等級			-	important;"; border-color: rgb(170, 170, 170);">F類

*1. 這是與伺服驅動器組合，在常溫下（20℃、65%）的值，也是代表值。

*2. 額定值是指將馬達水平安裝在規定的散熱板上，在周圍溫度為40℃時的連續運轉容許值。

*3. 部分型號除外，瞬時***大扭矩約為額定扭矩的300％。

*4. 瞬時***大扭矩約為額定扭矩的350％，輸出瞬時***大扭矩時的過載保護功能的檢測時間變短。詳情請參考“AC伺服電機/驅動器1S系列EtherCAT®通信內置型支持安全功能 用戶手冊（手冊編號：SBCE-CN5-438） ”的“過載特性（電子熱保護功能） ”。

*5. 為無選購項型號的值。

*6. 容許徑向負荷和軸向負荷，是指常溫使用時，將壽命設定為20000小時前提下確定的值。

容許徑向負荷顯示為下圖位置的值。

*7. 在垂直軸上使用時，請參考“AC伺服馬達／驅動器1S系列EtherCAT®通信內置型 支持安全功能 用戶手冊（手冊編號：SBCE-CN5-438） ”，務必將制動互鎖輸出（4610Hex）設定為合適的值。

*8. 制動器為無勵磁動作型。當施加勵磁電壓時將自動解除。

*9. 動作時間為參考值。