6軸垂直多關節型
負載：10KG
動作范圍：1200mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
協作機器人通過檢測外界加的力自動停止工作,“安全設計”確保
通過確保手腕部的間隙，防止手和手指的夾入
通過直接拿著手臂一邊動一邊指導動作，可以進行直觀的機器人操作
用簡單的操作可以教給機器人
| 標準規格 |
MOTOMAN-HC10DT |
| 型號 |
YR-1-06VXHC10-A10 |
| DTB |
有 |
| 構造 |
垂直多關節型（6個自由度） |
| 可搬質量*1 |
10kg |
| 范圍可達 |
1200 mm |
| 重復定位精度*2 |
0.1mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-180° - +180° |
| U軸（上臂） |
-5° - +355° |
| R軸（手腕旋轉） |
-180° - +180° |
| B軸（手腕擺動） |
-180° - +180° |
| T軸（手腕回轉） |
-180° - +180° |
| max速度 |
S軸（旋轉） |
2.27rad/s, 130°/s |
| L軸（下臂） |
2.27rad/s, 130°/s |
| U軸（上臂） |
3.14rad/s, 180°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
3.14rad/s, 180°/s |
| B軸（手腕擺動） |
4.36rad/s, 250°/s |
| T軸（手腕回轉） |
4.36rad/s, 250°/s |
| 先端位置***大速度 |
協動運行有效 |
250mm/s |
| 協動運行無效 |
1000mm/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
27.4N.m |
| B軸（手腕擺動） |
27.4N.m |
| T軸（手腕回轉） |
9.8N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
0.78kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
0.78kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
0.10kg.m2 |
| 本體質量 |
48kg |
| 防護等級 |
IP20 |
| 安裝環境 |
溫度 |
0° - +40° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 |
4.9m/s2(0.5G)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
1.0kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 |
| 用途 |
搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。
*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*3：因用途，動作模式而異 |
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