2.節省設置空間的柜體式設計控制柜
3.通過功能安全模塊實現工作位置監控
三、技術參數如下圖：
| 機器人型號 |
ES165RDⅡ |
| 適用控制柜 |
DX200 |
| 設置*1 |
S |
| 自由度 |
6 |
| 可搬質量 |
165kg*4 |
| 垂直伸長度 |
4782 mm |
| 水平伸長度 |
3140mm |
| 重復定位精度*2 |
±0.2mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-180° ~ +180° |
| L軸（下臂） |
-130° ~ +80° |
| E軸（肘） |
- |
| U軸（上臂） |
-112° ~ +208° |
| R軸（手腕旋轉） |
-360° ~ +360°*4 |
| B軸（手腕擺動） |
-130° ~ +130°*4 |
| T軸（手腕回轉） |
-360° ~ +360°*4 |
| *大速度 |
S軸（旋轉） |
105°/s |
| L軸（下臂） |
105°/s |
| E軸（肘） |
- |
| U軸（上臂） |
105°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
175°/s |
| B軸（手腕擺動） |
150°/s |
| T軸（手腕回轉） |
240°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
921N.m*4 |
| B軸（手腕擺動） |
921N.m*4 |
| T軸（手腕回轉） |
490N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
85kg.m2*4 |
| B軸（手腕擺動） |
85kg.m2*4 |
| T軸（手腕回轉） |
45kg.m2 |
| 本體質量 |
1730kg |
| 電源容量*3 |
5.0kVA |
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