4、PLC程序 在底層控制器中,使用編程軟件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO運(yùn)動(dòng)控制指令,使用位置控制方式,控制4個(gè)轉(zhuǎn)向伺服電機(jī),從而控制4個(gè)車(chē)輪的轉(zhuǎn)向角;另外,使用擴(kuò)展模擬量輸出模塊輸出電壓值,控制4個(gè)輪毅電機(jī),驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。排除硬件的因素外,程序的好壞直接決定著運(yùn)動(dòng)性能的高。因此程序的編寫(xiě)是整個(gè)設(shè)計(jì)中重要的環(huán)節(jié)之一。