安川機器人如何編程？

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品牌：	安川
服務：	培訓
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-18 21:15
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店鋪基本資料信息

安川工業機器人配件專營
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產品詳細說明

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安川機器人如何編程？

1 NOP 程序起始命令（空指令）

2 *cycle 注釋：循環運行

3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①：距對中臺大概150mm的位置

4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ時間測量point１１ (取出待機位置)

5 *Loop1 abel：Loop1

6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON

JUMP命令：循環停止指令 IN16為ON則跳至No.50 label「CYCLESTOP」

7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON

JUMP命令：可取出壓機板件 IN18為ON則跳至No.8 label「Whipout」

8 *Whip_out label：Whip_out (去取對中臺上的板件的工序）

9 PULSE OT#(31) T=1.00 脈沖信號（輸出指定時間：開始取出 OUT31

10 PULSE OT#(16) T=1.00 脈沖信號（輸出指定時間）：吸取指令 OUT16 ON

11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②：DF對中臺吸取位置上（大概50mm上）

12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB時間測量point2 (吸取位置上）

13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③：DF對中臺上板件吸取位置

14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB時間測量point3 (吸取位置）

15 TIMER T=0.05 定位精度提升的時間

16 WAIT IN#(24)=ON 待輸入：吸取確認 ON

17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB時間測量 (吸取完畢）

18 方MOVJ C00003 VJ=100.00

point ④：DF對中臺吸取位置上（Ｚ方向上升至與point①同樣位置,Ｘ方向稍微移至負方

19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB時間測量point4 (吸取位置上）

20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的時間？

21 PULSE OT#(27) T=1.00 脈沖信號：取出完畢 OUT27

22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ⑤：**壓機投入待機位置

23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB時間測量point5 (取出待機位置）

24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB時間測量point6 (投入待機位置）

25 WAIT IN#(22)=ON 待輸入：板件投入側壓機無異常

26 WAIT IN#(21)=ON 待輸入：壓機投料允許

27 PULSE OT#(32) T=0.50 脈沖信號：投入開始 OUT32

28 PULSE OT#(33) T=1.00 脈沖信號：往投入壓機發出模具返回指令 OUT33

29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入軌跡時的RB手柄防振用的減速

30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ⑦：板件釋放位置上

31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB時間測量point7 (釋放位置上）

32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件釋放位置

33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB時間測量point8 (釋放位置）

34 TIMER T=0.10 定位精度提升的時間

35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脈沖信號：釋放指令

36 WAIT IN#(24)=OFF 待輸入：時間測量point OFF

37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB時間測量（釋放完了）

38 MOVJ C00008 VJ=100.00 point ⑨：板件釋放位置上

39 PULSE OT#(66) T=0.50 RB時間測量point9 (釋放位置上）

40 MOVJ C00009 VJ=80.00 point ⑩：返回軌跡時的RB手柄防振減速

41 MOVJ C00010 VJ=60.00 point ：point⑤ 返回**壓機投入待機位置

42 PULSE OT#(67) T=0.50 RB時間測量point10 (投入完了位置）43 OUT28PULSE OT#(28) T=1.00 脈沖信號：投入完了

44 *Loop2 label：Loop2

45 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON

JUMP命令：循環停止指令 IN16為ON則跳至No.50 label「cyclstop」

46 JUMP *cycle IF IN#(39)=ON

JUMP命令：自動循環中 IN39為ON則跳至** label; 「cycle」

47 JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ON

JUMP命令：作業原點移動指令 IN23為ON則跳至JOB「HOME_POS」

48 JUMP *Loop2 JUMP命令：返回No.44label「Loop2」

49 MOVJ C00011 VJ=100.00 與①同樣的point（？認為沒必要的step？）50*cyclstop label：cyclstop

51 END END命令：宣告JOB完畢

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