接觸停止功能

機器人碰觸到人之后，即自動停止運行。

 

退避功能

人推開機器人手臂，手臂自行退避。

 

接觸后退功能

機器人碰到堅硬物體，其手臂立即掉頭翻轉，降低夾持危險。

型號 CR-4iA 機構 多關節型機器人 控制軸數 6 軸（J1，J2，J3，J4，J5，J6） 可達半徑 550 mm 安裝方式 地面安裝、倒吊安裝、傾斜安裝

動作范圍

J1 340º J2 150º J3 354º J4 380º J5 200º J6 720º 手腕部*高運動速度（注釋1） 500 mm/s（*大1000 mm/s）（注釋2） 手腕部*大負載（注釋3） 4 kg J3手臂部*大負載（注釋4） 1 kg 手腕允許負載轉矩 J4 8.86 Nm J5 8.86 Nm J6 4.90 Nm 手腕允許負載慣量 J4 0.20 kgm² J5 0.20 kgm² J6 0.067 kgm² 驅動方式 交流伺服電機驅動 重復定位精度 ± 0.013 mm 機器人質量（注釋5） 48 kg 輸入電源功率（平均功耗） 1.2 kVA（0.5 kW）

安裝條件

環境溫度 ： 0 ~ 45C  環境濕度 ： 通常在75% RH以下（無結露現象），短期在95% RH以下（1個月之內） 注釋1）短距離運動時，可能達不到各軸的*高標稱速度。 注釋2）如果有安全傳感器在監控該區域（獨立安裝）。 注釋3）注釋4）包括設備和連接線纜等在內的所有質量不能超過此數值。 注釋5）不含機器人控制器的質量。

在運輸中一定要使用特殊的運輸

設備和防滑裝置，并且不要在機器人和運輸設備使用掛鉤繩索。不要在機器人安裝時出現震動，否則可能會損壞內部傳感器。不要移除紅框內的部分螺栓，則可能會損壞傳感器。在安裝或移動運輸設備時，請插入機器人底部的填充板，否則可能會損壞內部傳感器。