歷史上毛刺清理和材料去除工作，由于早先自動(dòng)清理工具的限制，絕大多數(shù)是由人工操作完成的。傳統(tǒng)的自動(dòng)化毛刺清理工具對(duì)于整齊的邊緣和表面可以清理，對(duì)于凹陷和突出部分幾乎沒(méi)有柔性順從補(bǔ)償，但是當(dāng)工件的公差或軌跡不精確時(shí)這些工具*終都是失敗的。ATI的工程師開(kāi)發(fā)了三種類型的順從毛刺清理工具，使得自動(dòng)毛刺清理單元更為安全、一致性好和經(jīng)濟(jì)。