詳細說明
關鍵詞：直角坐標機器人、單軸機械手、工業機械手、單臂機械手、梁式機械手、線性模組、電缸。

1. X-Y-Z架構直角坐標機器人的應用：

采用滾珠絲杠或同步皮帶（不含Z軸）驅動的機械臂進行組合，增加折疊轉盤，使機械臂可折疊成水平排列。

工作范圍為XYZ立體空間，適用于三維立體空間內目標的搬運、移動以及軌跡行走等，通過折疊可以使結構更緊湊，節省了空間占用。

2. X-Y-Z架構直角坐標機器人的配置：

◆ X軸：可采用滾珠絲杠、同步皮帶或齒輪齒條驅動型的機械臂。
◆ Y軸：可采用滾珠絲杠、同步皮帶或齒輪齒條驅動型的機械臂。
◆ Z軸：可采用滾珠絲杠、或齒輪齒條驅動型的機械臂。

3.機器人控制系統的選型及功能描述：
1）.控制原理圖：

2）.選型表示例：

3）.系統功能描述：

◆運動控制：實現了1-4軸的組合運動控制，實現了在伺服電機驅動下的直線、平面、三維、三維加旋轉的精確定位運動及軌跡運行。

◆人機交互：即運動軌跡的錄入、編輯、儲存。支持的圖案元素包括點、直線、3點圓弧、3點圓、折線、多點曲線、特殊功能（用戶自定義），輸入方法為引導示教式，按輸入圖案規劃運動軌跡，完成插補計算，數據存儲。

◆拓展控制：可是實現軌跡運行和電機運動控制（電機變速運行）、I/O控制的有機集成和邏輯設計。

◆圖形化編程：用戶編程可以采用坐標設定或示教法進行圖形化操作。

◆自動/手動模式：提供了手動和自動運行兩種模式，用戶在手動模式線可以實現對于每一軸電機的調試。

◆用戶接口：可通過I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數據，完成用戶自定義控制功能。對用戶方PLC的端口要求是5I/1O，通訊協議面向用戶開放。

◆多工位I/O聯動：通過I/O通訊的方式實現多機位聯動，如統一生產節拍、報警急停等。

◆權限管理：提供了二級用戶權限設置和安全管理，即系統管理員可以設置操作密碼，用戶管理員可以設置操作員及為其分配權限。

◆多語言操作：提供了中/英文可選的操作語言。

4）. 軟件操作界面展示：


4.系統優點：

1）.模塊化、柔性架構：所有的工位均為獨立的控制系統，既可獨立運行也可組合成整線聯動運行，系統的延展性和可維護性強。

2）.免代碼圖形化編程：采用示教法進行編程，以示教回放的方式操作系統運行，可規劃任意運動軌跡，簡單、易用、靈活，使用戶免去代碼編程之苦。

3）.整體系統可移植性強：由于硬件、軟件均采用模塊化結構設計方式，使系統具體具備很強的移植性。針對不同用戶的具體應用，工程師在采用相同軟硬件平臺的基礎上，通過快速增加或裁減軟硬件配置即可快速構建起實用性極強的用戶系統。


5. 實物照片:


6. 應用案例:
單臂機械手在機床上下料中的應用