柔性機構(gòu)有部分柔性機構(gòu)和全柔性機構(gòu)之分，其中全柔性機構(gòu)又分為具有集中柔度的全柔性機構(gòu)和具有分布柔度的全柔性機構(gòu)。前者的特征是柔性運動代替了全部的運動副，后者的特征是無傳統(tǒng)的鉸鏈，柔性相對均勻的分布在整個機構(gòu)之中。

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