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混凝土濕噴臺(tái)車是一種廣泛應(yīng)用于交通隧道、水工隧洞、礦山巷道、地下廠房、軍事設(shè)施等工程中，進(jìn)行混凝土噴射支護(hù)的機(jī)械設(shè)備。由于技術(shù)門檻高，整機(jī)系統(tǒng)復(fù)雜，高端混凝土濕噴設(shè)備市場(chǎng)長(zhǎng)期被德國(guó)Sika-Putzmeister, 瑞典Atlas Copco 和芬蘭Normet等幾家跨國(guó)公司所壟斷。在國(guó)家十二五科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目的大力支持下，為滿足我國(guó)重大工程建設(shè)中對(duì)”高質(zhì)量、高效率” 噴射混凝土襯砌支護(hù)的需求。從2011年開始，中聯(lián)重科由混凝土機(jī)械公司牽頭，聯(lián)合中央研究院智能所、智能技術(shù)公司、特力液壓公司和意大利CIFA，開始對(duì)混凝土濕噴臺(tái)車的多項(xiàng)關(guān)鍵和核心技術(shù)進(jìn)行研究和攻關(guān)。項(xiàng)目按照IPD方式進(jìn)行嚴(yán)格管理，成立了跨國(guó)、跨部門項(xiàng)目組，實(shí)現(xiàn)了集團(tuán)內(nèi)各部門優(yōu)勢(shì)資源的充分整合。
經(jīng)過持續(xù)的技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)、測(cè)試，并結(jié)合客戶的使用反饋、改進(jìn)，最終CSS-3混凝土濕噴臺(tái)車在高效、多自由度的噴射機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)，冗余自由度機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制與軌跡規(guī)劃技術(shù)，多關(guān)節(jié)機(jī)械手的實(shí)時(shí)姿態(tài)感知與電液運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)等方面取得重要突破。其中雙動(dòng)力作業(yè)系統(tǒng)與高適應(yīng)性底盤，使整機(jī)具備在地下隧道等復(fù)雜惡劣施工環(huán)境下高效可靠的工作能力；全球首創(chuàng)的Z型折疊臂架結(jié)構(gòu)和雙轉(zhuǎn)臺(tái)結(jié)構(gòu)，能更高效的捕捉隧道輪廓，提高施工效率；工程機(jī)械行業(yè)內(nèi)首個(gè)基于RT-Linux的多關(guān)節(jié)機(jī)械手智能運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，使得噴嘴具備對(duì)空間任意軌跡的跟蹤功能，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手平穩(wěn), 協(xié)調(diào)控制，噴嘴位置和速度的“一鍵操控”功能，能夠滿足道路護(hù)坡、隧道開挖斷面等多種復(fù)雜工況的施工要求。通過這些關(guān)鍵技術(shù)的成功應(yīng)用，大大提高濕噴臺(tái)車的施工作業(yè)效率、混凝土噴射支護(hù)質(zhì)量，同時(shí)還降低了機(jī)手勞動(dòng)強(qiáng)度。項(xiàng)目共獲得專*受理41項(xiàng)（其中授權(quán)21項(xiàng)，發(fā)明專*17項(xiàng)），國(guó)際PCT專*5項(xiàng)，在國(guó)內(nèi)外核心刊物上發(fā)表學(xué)術(shù)論文12篇。截止2013底，CSS-3混凝土濕噴臺(tái)車共實(shí)現(xiàn)銷售收入近2億元，新增利潤(rùn)約4千萬元，參與了國(guó)家金沙江梯級(jí)水電站、滬昆高鐵、成渝高鐵、成蘭高鐵、張承高速等眾多工程的建設(shè)。
CSS-3智能化高適應(yīng)性混凝土濕噴臺(tái)車的成功研制，標(biāo)志著我國(guó)長(zhǎng)期被國(guó)外企業(yè)所壟斷的高端混凝土濕噴設(shè)備市場(chǎng)被打破，大大提升了我國(guó)混凝土濕噴機(jī)械在國(guó)際市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)地位。同時(shí)也是中聯(lián)重科作為工程機(jī)械龍頭企業(yè)，借助“國(guó)家混凝土機(jī)械工程技術(shù)研究中心”和“建設(shè)機(jī)械關(guān)鍵技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室“，整合優(yōu)勢(shì)科研資源，在”可靠、綠色、智能“方向引領(lǐng)我國(guó)工程機(jī)械產(chǎn)品轉(zhuǎn)型升級(jí)的一個(gè)縮影。
