FANUC（發那科）是一家全球領先的工業機器人制造商，其產品廣泛應用于汽車制造、電子裝配、金屬加工等領域，為各種生產線提供了高效的作業解決方案。然而，在實際使用過程中，用戶可能會遇到各種問題。本文將詳細介紹 FANUC 機器人技術的常見問題及解決方法，幫助用戶更好地應對生產過程中的難題。如果您有任何補充或留言，歡迎隨時聯系，謝謝。

FANUC發那科機器人

1、什么是機器人？機器人是做什么用的？

機器人是一種自動執行工作的機器，具有感知、決策、執行等基本特征。機器人可以通過編程和自動控制來執行作業或移動等任務，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。機器人廣泛應用于工業、醫學、農業、服務業、建筑業等領域。在工業領域，機器人可以自動化地完成生產線上的裝配、焊接、噴涂等工作，提高生產效率和產品質量。

2、機器人如何啟動和開機？

通常，機器人有一個電源開關或按鈕，按下后即可啟動并開機。一些高級機器人可能需要通過特定的控制軟件或設備進行操作。具體操作請參照機器人的用戶手冊。

一般來說，機器人的啟動和開機過程可以通過以下步驟完成：

1.連接電源：將機器人連接到電源插座，確保電源正常。

2.開機：按下機器人面板上的開機按鈕，等待機器人啟動并顯示操作界面。

3.輸入密碼：如果機器人設置了密碼，需要輸入正確的密碼才能進入操作界面。

4.選擇模式：在操作界面上選擇適當的模式，例如手動模式、自動模式等。

5.開始使用：根據需要操作機器人的各種功能，例如移動、抓取物體、感知環境等。

3、機器人的停止方法有哪些

1.斷電停止（相當于IEC 60204-1 的類別0的停止）

2.控制停止（相當于IEC 60204-1 的類別1的停止）

3.保持（相當于IEC 60204-1 的類別2的停止）

4、機器人附加軸最多可以加多少

目前機器人控制器最多可以控制40個軸，可以分多個組控制

5、機器人倒吊安裝方式的如何進行安裝操作

告知機器人和座裝固定方式相同但需要自行將機器人放置到吊裝位置

6、機器人程序名的命名要求有哪些

程序名的長度為1~36個字符。程序名相對程序必須是獨一無二者。

可以使用的字符

字符：英文字母（僅限大寫字母）。

數字：0~9。程序名不可從數字開始。

記號：僅限_(下劃線）。不可使用@(@符號）和*(星號）。

不能使用以下的程序名。

CON,PRN,AUX,NUL,

COM1,COM2,COM3,COM4,COM5,COM6,COM7,COM8,COM9,

LPT1,LPT2,LPT3,LPT4,LPT5,LPT6,LPT7,LPT8,LPT9。

7、機器人IO中外圍設備I/O(UOP)的功能是什么

外圍設備I/O(UI/UO)，是在系統中己經確定了其用途的專用信號。這些信號從處理I/O印刷電路板（或I/O單元)通過如下接口及I/O Link與程控裝置和外圍設備連接，從外部進行機器人控制。

8、機器人IO中組信號的功能是什么

組I/O (GI/GO)，是用來匯總多條信號線并進行數據交換的通用數字信號。組信號的值用數值（10進制數）來表達，轉變或逆轉變為2進制數后通過信號線交換數據。

9、機器人進行負載設定后有什么效果

通過適當設定負載信息，就會帶來如下效果。

動作性能提高。（振動減小，循環時間改善等）。

更加有效地發揮與動力學相關功能。（碰撞檢測功能、重力補償功能等的性能提高。）

10、機器人控制啟動模式如何退出

控制啟動模式下按FCTN鍵后選擇“COLD Start”可自動進入常規菜單模式

11、機器人控制柜如何連接外部安全門或光柵

將外部安全門或光柵的接點連接到EAS1和EAS11，EAS2和EAS21端子上。

AUTO模式時接點開啟時，機器人會按照事前設定 的停止模式停止。

在T1或者T2模式下，通過正確保持安全開關，即便在安全柵欄的門 己經打開的狀態下，也可以進行機器人的操作。

不使用開關而使用繼電器、接觸器的接點時，為降低噪聲，在繼電器和 接觸器的線圈上安裝火花抑制器。

不使用這些信號時，安裝跨接線。

12、機器人控制柜如何連接外部急停

將急停開關的接點連接到EES1和EES11，EES2和EES21端子上。

接點開啟時，機器人會按照事前設定的停止模式停止。

不使用開關而使用繼電器、接觸器的接點時，為降低噪聲，在繼電器和接觸器的線圈上安裝火花抑制器。

不使用這些信號時，安裝跨接線。

13、機器人安裝螺絲如何配置

查找機器人操作說明書內安裝章節里有固定方式說明

14、如何改變焊槍點動方向

進入控制啟動畫面選擇主菜單維護選項光標選擇伺服焊槍手動設置里定義焊槍開合方向

15、機器人如何更換本體電池

在開機狀態下打開電池盒蓋子，取出電池，按照圖示放入新電池，注意正負極即可，然后蓋上電池盒蓋子

16、機器人出現暫停指示燈無法消除

通過外部設備將UI2信號發給機器人，必須是常ON信號，按RESET可以消除

17、機器人雙驅動對外部軸要求

同個組內的獨立外部軸或變位機，馬達旋轉方向設置一樣。

18、如何設置機器人的安裝角度

1.關閉控制器電源，同時按下“PREV”和“NEXT”鍵，接通電源，接著選擇“3.Controlledstart”；

2.按下菜單（MENU)鍵，然后選擇“9 MAINTENANCE”；

3.選擇設置角度的機器人，然后按下F4 MANUAL

4.找到MOUNT ANGLE SETTING選項，設置機器人的安裝角度；

5.按下ENTER鍵，直到返回機器人型號畫面。按FCTN鍵，選擇“1.START(COLD)”。

19、機器人各個軸的電流值/擾動值怎么看

按下“MENU”鍵，進入下一頁，按下“STATUS”鍵，按下“AXIS”鍵，按下“NEXT”鍵，按下“DISTURBANCE”鍵就能查看各個軸電流值/擾動值。

20、示教器如何切多屏

同時按住“SHIFT”鍵與“DISP”鍵，選擇想要切換出來的屏的數量“SINGLE”“DOUBLE”“TRIBLE”；在點擊“DISP”鍵即可在各個屏中切換。

21、機器人的動作要素有哪兩個

速度倍率（機器人的運動速度），空間坐標位置數據（機器人的運動空間）。

22、機器人啟動方法有哪些

示教器，操作面板啟動按鈕，外圍設備信號。

23、機器人的動作類型有哪些

關節動作，直線動作，A弧形動作，C圓弧動作。

24、如何查看機器人當前軸位置

直接按下示教器上的“posn”鍵。

25、如何查看機器人報警代碼

按下“MENU”(菜單）-“4”（報警）-“1”（報警日志），查看。

26、機器人不能正常開機，該檢查哪些方面

確認輸入電壓是否正常，確認示教器接口是否松動，開機信號EXON/EXOFF信號是否導通，示教電纜是否完好，主板接頭是否有報警碼，主板接頭是否有松動或連接錯誤，急停板是否保險絲熔斷。

27、機器可以正常開機，除了示教器不亮，其他正常，該檢查哪些方面

仔細檢查示教器電纜是否有彎曲折傷，對地短路等異常，同時檢查急停板對應示教器的保險絲是否熔斷。

28、如何設置遠程/本地啟動

按下“MENU”(菜單）-“0”（下頁）-“6”（系統）-“F1”（類型）-配置-選擇“遠程/本地啟動（remote/local）”。

29、機器人備份文件的類型

程序文件（*.TP),默認的邏輯文件（*.DF),系統文件（*SV),I/O配置文件（*.I/O),數據文件（*.VR)。

30、機器人的控制裝置啟動方式有哪種

初始化啟動，控制啟動，冷啟動，熱啟動。

31、寄存器指令的種類有哪幾種

數值寄存器指令，位置寄存器指令，位置寄存器要素指令，碼垛寄存器指令，字符串寄存器指令。

32、機器人的搬運姿態是什么？

具體查看對應機型的機構部操作說明書“搬運安裝”章節

33、I/O有哪些種類

外圍設備I/O，操作面板I/0，數字I/0，組I/O，模擬I/O，安全I/O。

34、零點標定的種類

全軸零點位置標定，簡易零點標定，簡易零點標定（單軸），單軸零點標定，視覺零點標定（可選購項），輸入零點標定數據。

35、哪些情況需要零點標定

1、控制柜后備電池耗盡，或初始化啟動引起的零位置數據被擦除等原因導致機器人零點標定數據丟失的。

2、因機構部的脈沖編碼器后備用電池耗盡，編碼器、馬達、編碼器線纜更換等原因導致零點數據丟失的。

3、碰撞機構部而造成脈沖編碼器和軸角度偏移的，或更換機構部傳動部件的。

36、機器人密碼等級有哪些

安裝，設定者，程序員，操作者，用戶自定義。

37、機器人控制柜和本體是否可以對調互換使用

設備預安裝的軟件配置及設備零點數據不一致，不建議對調更換使用。

38、更換控制柜備件有哪些注意事項

須確認備件的通用性；做好設備的鏡像備份和普通所有文件備份，若有更換存儲核心部件的，須導回鏡像備份。

39、存儲器的后備電池更換周期

須每4年內更換一次新電池。

40、驅動機構部的電池的更換周期

須每年進行定期更換；需在機器人開機上電時更換。

41、驅動機構部的潤滑脂的更換周期是多少？

須安裝每3年或者運轉累計時間達11520小時的較短一方為周期進行更換。

42、機器人的常用坐標系有哪些？

關節坐標系，直角坐標系，世界坐標系，工具坐標系，用戶坐標系。

43、機器人的重復定位進度是多少？

具體查看對應機型的機構部操作說明書“基本規格”章節。

44、機器人的安裝條件有哪些?

環境溫度：0~45°，環境濕度：通常在75%RH以下（無結露現象)，短期（一個月內）在95%RH以下；允許高度：海拔1000m以下；振動加速度：4.9m/s²（0.5G)以下；不應有腐蝕性氣體。

45、如何退出HMI界面

選擇FCTN菜單--下一頁--禁用HMI菜單即可

46、如何啟用附加軸碰撞檢測功能

更改下列系統變量

$SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])

$SBR[n].$PARAM[119] = 7282

$SBR[n].$PARAM[120] = -7282

n:系該附加軸的硬件方面的軸號碼。

若是機器人的附加軸，通常設定為7以后的值。

47、機器人的診斷備份有什么用

診斷備份在剛剛發生異常后進行簡單的操作，將該時刻的內部數據保存在FROM內的一種功能。有的內部數據在切斷電源時

會丟失。在利用本功能將內部數據保存在FROM內后，只要將鏡像備份寄發給發那科公司，我們就能夠進行相關調查。

48、機器人原始路徑恢復功能如何啟用

原始路徑恢復的有效、無效的切換，使用如下系統變量進行。

$SCR.$ORG_PTH_RSM

TRUE:原始路徑恢復有效

FALSE:原始路徑恢復無效

49、機器人密碼功能分為幾個等級

·安裝：可以分配用戶名、密碼、以及密碼等級�？梢郧宄�用戶名和密碼。可以設定密碼日志的有效/無效�？梢栽O定系統中的密碼用戶數。可以

執行設定、程序、操作者的所有操作。(安裝用戶只可設定1人)

·設定者：可以執行設定系統設定中通常進行操作。

·程序師：可以執行較操作者用戶更加高度的操作。

·操作者：可以執行基本的操作。

50、寄存器最大能擴展到多少個

安裝寄存器擴展功能后，數值寄存器的最大數擴展到5000個，位置寄存器的最大數擴展到2000個。

51、如何修改機器人運動范圍

在系統--軸動作范圍中可修改，但對于M-10iA和20iA系機器人應注意J6軸的外部管線安裝方式，并在控制啟動模式中先行修改。

52、機器人無法手動動作

確保無故障異常的情況下，檢查示教器開關是否置on，模式開關是否牢靠撥到T1或T2，然后檢查UI信號是否滿足運行條件，必要時在系統--配置中關閉外部專用信號

53、焊槍防碰撞信號怎么接

防碰撞功能需要使用EE接口，EE中一端接*XHNBK信，一端接24V；之后在系統--配置中啟用手爪斷裂功能

54、機器人程序號碼選擇(PNS)可以設置多少個程序

機器人程序號碼選擇(PNS)可以設置255個程序。

FANUC 機器人技術在生產過程中具有重要作用。面對常見問題，用戶需要掌握解決方法，確保機器人穩定運行。同時，用戶還要注重機器人的日常維護與管理，降低故障發生率，提高生產效率。通過不斷探索與實踐，用戶可以充分發揮 FANUC 機器人技術的優勢，為生產創造更多價值。

總之，FANUC發那科機器人技術常見問題包括無法啟動或運行不穩定、運動不準確、無法識別工件或夾具、無法與其他設備通信、程序編寫困難、維護困難和安全問題等。通過仔細分析問題原因并采取相應的解決方案，可以有效解決這些問題，提高機器人的可靠性和工作效率。