對(duì)人類來(lái)說(shuō)，還有什么夢(mèng)想會(huì)比成為造物主更終極？

       人形機(jī)器人大抵就是這種夢(mèng)想的最佳載體。因此當(dāng)馬斯克宣布Tesla Bot將改名為“擎天柱Optimus”時(shí)，才會(huì)攪動(dòng)全球科技界的輿論，甚至帶動(dòng)了千里之外的中國(guó)機(jī)器人上市公司股價(jià)大漲。

       按馬斯克的說(shuō)法，我們最早能在9月末的特斯拉AI Day上見(jiàn)到這個(gè)“迄今為止最像人的機(jī)器人”。從外形看，Optimus與人類相比已不差分毫：有軀干、頭部和四肢，身高5英尺8英寸（約1.72m），體重125磅（約56.7kg），可負(fù)載20kg，行動(dòng)速度最高可達(dá)8公里/小時(shí)；它還擁有“皮膚”——肩部以下由輕量材料覆蓋，馬斯克表示甚至比人的皮膚更光滑。

       而除了特斯拉，以家電產(chǎn)品“出圈”的戴森也在做人形機(jī)器人，目前已發(fā)布的是一款能拿起漂白劑、夾起盤子的機(jī)械臂。戴森的愿景是，在未來(lái)10年內(nèi)推出可以做家務(wù)的人形機(jī)器人。憑借在掃地機(jī)器人、吹風(fēng)機(jī)和吸塵器等產(chǎn)品在家庭服務(wù)領(lǐng)域積累的經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)，打造下一個(gè)更高效替代人力的家電產(chǎn)品或許是戴森的邏輯。無(wú)獨(dú)有偶，36氪獲悉，從智能清潔品類突圍的追覓科技，也有入局人形的規(guī)劃。

       人類對(duì)于創(chuàng)造酷肖自己的機(jī)器的熱情，從上世紀(jì)就從未熄滅。79年前西屋電氣公司制造的“Televox”會(huì)走路、會(huì)說(shuō)話，還會(huì)抽煙。此后，人形機(jī)器人一次又一次逼近人類的相貌外形、活動(dòng)方式。從本田推出能跳躍和使用樓梯的ASIMO、到法國(guó)Aldebaran Robotics發(fā)布可以踢足球、跳舞、拳擊的NAO，再到軟銀機(jī)器人公司發(fā)布能通過(guò)語(yǔ)音語(yǔ)調(diào)識(shí)別情緒的Pepper，再到波士頓動(dòng)力逐年改進(jìn)Atlas的運(yùn)動(dòng)流暢能力……

       但除了引起一些「機(jī)器人會(huì)不會(huì)消滅人類」的杞人憂天外，人形機(jī)器人這些年在現(xiàn)實(shí)生活的落地并沒(méi)往前走幾步。以至于機(jī)器人界不斷在爭(zhēng)論一個(gè)問(wèn)題：機(jī)器真的需要像人嗎？

       而狂人馬斯克，顯然用Optimus給了一個(gè)確定的「Yes」。

       當(dāng)機(jī)器像人一樣運(yùn)動(dòng)

       人形機(jī)器人是由什么組成的？

       36氪曾觀察過(guò)一款人形機(jī)器人的雛形：心臟是以高速馬達(dá)為代表的電機(jī)，大腦是智能算法的處理系統(tǒng)；其他的重要技術(shù)棧包括關(guān)節(jié)（電機(jī)、減速器、驅(qū)控等）的設(shè)計(jì)與集成、人形整機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與穩(wěn)定平衡控制，此外還包括三維環(huán)境的感知理解技術(shù)、結(jié)合感知的操控等。

       很明顯，除了讓機(jī)器人看起來(lái)像人的部件外，更多技術(shù)棧指向的是運(yùn)動(dòng)能力。動(dòng)起來(lái)像人，才是人形的靈魂。

       Optimus在“動(dòng)起來(lái)像人”的突破主要體現(xiàn)在眼睛和四肢運(yùn)動(dòng)能力上。沿用特斯拉在自動(dòng)駕駛上的純視覺(jué)路徑，Optimus的“眼睛”也是攝像頭而不是激光雷達(dá)，面部顯示信息的屏幕內(nèi)置FSD芯片，與汽車共用AI系統(tǒng)，在攝像頭采集信息后，可以通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理進(jìn)行識(shí)別、預(yù)測(cè)和規(guī)劃。

       Optimus的身體由輕質(zhì)材料組成，具有人類級(jí)別的雙手雙腳，四肢由全身搭載的40個(gè)機(jī)電執(zhí)行器控制，雙腳可通過(guò)力反饋感應(yīng)系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和敏捷地行走，手臂和雙手分別各依靠12個(gè)機(jī)電執(zhí)行器，可以執(zhí)行一些人類精細(xì)化的作業(yè)。

       此外，Optimus還擁有強(qiáng)大的“大腦”：采用特斯拉的超級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)Dojo，通過(guò)AI大數(shù)據(jù)進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練。其核心是算力極強(qiáng)、帶寬超高的“D1”芯片，通過(guò)Dojo接口處理器進(jìn)行互連，25個(gè)芯片組成一個(gè)訓(xùn)練單元，算力可達(dá)9千萬(wàn)億次。這是什么概念？人類大腦通過(guò)接近一千億個(gè)神經(jīng)元，平均算力接近5千萬(wàn)億次。也就是說(shuō)，一個(gè)訓(xùn)練單元就相當(dāng)于兩個(gè)成年人的算力，而目前Dojo組成的機(jī)柜集群包含120個(gè)訓(xùn)練單元。

       馬斯克曾放言：“特斯拉可以說(shuō)是全球最大的機(jī)器人公司，因?yàn)槲覀兊钠�車就像輪子上的半感知機(jī)器人。”而Optimus確實(shí)證明了，在視覺(jué)和感知方面，特斯拉在車和人形機(jī)器人間的技術(shù)遷移是順暢的。

       但人形機(jī)器人和汽車畢竟有著本質(zhì)區(qū)別，汽車用輪子向前滾，而人形要用關(guān)節(jié)來(lái)行走。追覓告訴36氪，人形機(jī)器人的研發(fā)最核心的就是人形整機(jī)的平衡控制——比如機(jī)器人在受外力等干擾時(shí)如何穩(wěn)住自己——這需要研發(fā)人員在軟件算法和機(jī)械設(shè)計(jì)的雙重能力。

       在平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)方面，四足機(jī)器人、人形機(jī)器人都曾經(jīng)歷過(guò)耗時(shí)不短的探索。2016年，波士頓動(dòng)力的Atlas正式亮相，彼時(shí)外觀已與現(xiàn)在無(wú)異。但當(dāng)時(shí)的Atlas動(dòng)作不連貫，甚至常常有摔倒的趨勢(shì)，后來(lái)Atlas逐漸學(xué)會(huì)了保持身體平衡，以及協(xié)調(diào)各種動(dòng)作，學(xué)會(huì)了后空翻、跳舞和跑酷等等，動(dòng)作越來(lái)越接近人類。這個(gè)過(guò)程就用了數(shù)年時(shí)間。


       而如今機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力究竟能達(dá)到怎樣的流暢協(xié)調(diào)程度，或許還要看機(jī)器狗（也稱仿生四足機(jī)器人）的運(yùn)動(dòng)水平。當(dāng)前，機(jī)器狗的功能主要包括自主跑跳、在不規(guī)則不平整地形環(huán)境中運(yùn)動(dòng)，穿行突破障礙物等，機(jī)器狗產(chǎn)品在運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)中的平衡性和穩(wěn)定性，以及運(yùn)動(dòng)速度的一再提升突破是其區(qū)別于其他移動(dòng)機(jī)器人的最重要特性之一。

       盡管機(jī)器狗已經(jīng)有了很穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)能力，但再好的機(jī)器狗也只能替代寵物狗。從四足到兩足，科技公司們依然有新的技術(shù)難關(guān)要突破。

       人形的落地迷局

       在馬斯克的設(shè)想中，Optimus可以是工業(yè)機(jī)器人，也可以是家庭服務(wù)機(jī)器人。

       他在TED演講中說(shuō)道，Optimus主要用于各類“危險(xiǎn)、重復(fù)性或者無(wú)聊的工作” 以及那些人們不想做的工業(yè)生產(chǎn)工作。未來(lái)還會(huì)走進(jìn)家庭之中，可以跑雜貨店、撿拾家庭物品。

       從現(xiàn)有的工業(yè)和家庭場(chǎng)景對(duì)于機(jī)器人的運(yùn)用來(lái)看，人形進(jìn)入這兩個(gè)場(chǎng)景的那天還很遙遠(yuǎn)。目前，主流的工業(yè)機(jī)器人形態(tài)是AMR或復(fù)合機(jī)器人，本質(zhì)而言，這些機(jī)器人都是對(duì)某個(gè)場(chǎng)景中某個(gè)動(dòng)作的特定替代，比如移動(dòng)、識(shí)別、抓取；家庭中常見(jiàn)的則是掃地機(jī)器人、陪伴機(jī)器人等，實(shí)現(xiàn)的功能也僅是針對(duì)某一具體的家庭活動(dòng)需求。至于“全能”的、能夠有效替代人力的人形機(jī)器人，既沒(méi)有急迫的市場(chǎng)需求驅(qū)動(dòng)，也還未出現(xiàn)完全匹配的適用場(chǎng)景。

       事實(shí)上，人形機(jī)器人的落地一直都不順利。之前想進(jìn)入家庭場(chǎng)景的優(yōu)必選，已于近年將重點(diǎn)轉(zhuǎn)向To B業(yè)務(wù)。優(yōu)必選創(chuàng)始人兼CEO周劍在去年的一次采訪中談到，“（人形機(jī)器人）要真正進(jìn)入家庭服務(wù)，我覺(jué)得至少還需要5-10年，甚至更長(zhǎng)的時(shí)間。”

       國(guó)外的情況也大同小異。前文提到的“NAO”銷量?jī)H在萬(wàn)臺(tái)左右，更多賣到高校，用于科研教學(xué)、比賽。在本田東京總部，Asimo也于日前正式宣布退役，結(jié)束了長(zhǎng)達(dá) 22 年的表演服務(wù)生涯。最典型例子是波士頓動(dòng)力，技術(shù)越進(jìn)步，商業(yè)價(jià)值越不被看好。目前公司估值僅為11億美元，剛夠到獨(dú)角獸的門檻，估值較6年前而言下降了66%。

       但長(zhǎng)期來(lái)看，此路雖漫長(zhǎng)，人類已在人形機(jī)器人的迭代上往前邁了好幾步。追覓方面對(duì)36氪表示，在結(jié)構(gòu)化環(huán)境和相對(duì)簡(jiǎn)單的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，人形機(jī)器人當(dāng)前已經(jīng)具備了基礎(chǔ)的行走運(yùn)動(dòng)、簡(jiǎn)單的操作作業(yè)能力。也就是說(shuō)，在一些簡(jiǎn)單任務(wù)上，已經(jīng)可以達(dá)到替代人力。

       他們認(rèn)為，樂(lè)觀估計(jì)5年左右將會(huì)看到人形在展覽演出、限定場(chǎng)景服務(wù)員等場(chǎng)景的落地。而在家庭服務(wù)場(chǎng)景中，追覓認(rèn)為人形機(jī)器人會(huì)是目前很多家用產(chǎn)品的終極進(jìn)階版。這也是其研發(fā)這一形態(tài)的重要原因。

       特斯拉在落地上的優(yōu)勢(shì)則是對(duì)汽車產(chǎn)業(yè)鏈的復(fù)用帶來(lái)的價(jià)格優(yōu)勢(shì)。馬斯克此前透露，其單價(jià)將“不會(huì)高得恐怖，或許會(huì)比一輛車的價(jià)格更低”。在財(cái)報(bào)電話會(huì)議上他也表示，如果未來(lái)兩年內(nèi)Optimus能夠量產(chǎn)，在規(guī)模效應(yīng)下，其成本比汽車還要低，相關(guān)業(yè)務(wù)規(guī)模，將比特斯拉汽車業(yè)務(wù)規(guī)模更大。

       國(guó)盛證券指出，考慮到特斯拉汽車在中國(guó)的售價(jià)最低為30萬(wàn)元左右， Optimus機(jī)器人的單體價(jià)格大體將位于17-30萬(wàn)元之間。這一價(jià)格區(qū)間相對(duì)波士頓動(dòng)力機(jī)器人顯著更低。波士頓動(dòng)力在2020年首次發(fā)布用于商業(yè)的機(jī)器狗Spot，售價(jià)為7.45萬(wàn)美元/臺(tái)，折合人民幣50萬(wàn)元左右。

       而Optimus能否真如馬斯克所言的“行動(dòng)自如”，在原型機(jī)出現(xiàn)之前，僅靠PPT和真人cosplay展示，恐怕還得打個(gè)問(wèn)號(hào)。除了運(yùn)動(dòng)能力，與一眾電子產(chǎn)品一樣，機(jī)器人的電池續(xù)航、內(nèi)部散熱能力、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性、傳感器技術(shù)表現(xiàn)等等，也要等Optimus真身出現(xiàn)或許才能回答。

       對(duì)于人形機(jī)器人，人類總是既渴求也恐懼。它究竟會(huì)帶人類走向西部世界的恐怖谷還是美麗新世界，或許還要幾十、上百年才能有答案。但在我們這一代中，馬斯克似乎是最可能帶來(lái)有趣答案的那一個(gè)。9月，馬斯克請(qǐng)回答。